在室内场景或半开阔半室内的场景测量中受卫星搜星被遮挡、内部环境复杂、通视条件差等条件的影响，三维激光雷达设备在地下空间测量项目中备受青睐。以往的方式是需要去购买昂贵的进口架站三维扫描仪（徕卡、天宝），当然现在依然昂贵，且操作流程复杂，需要过多人工干预，效率低下，维修成本超级高，很难实现室内外一体大范围数据获取。优点是相对精度和绝对精度都很高，点云细腻，厚度薄，呈现效果好看。
这里我们引入了手持SLAM三维激光扫描仪这样一款设备。SLAM英文全称：Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建。三个关键词：即时、定位、地图构建。
围绕这款设备，国内发展已经远超国外，手持SLAM品牌也已经超十几家之多，在市场终端销售还不温不火的时候，国内厂家已经从性能、价格卷的你死我活了。本次测试数据基于三个厂家测出的基础数据：H厂家、Q厂家、S厂家，由于各种环境因素，不对产品的最终性能下结论，只做出个人意见表达。
2024年10月接到客户紧急需求，需要对一条150米长度的排洪隧道进行测量定位，需要室外部分场景及排洪隧道的完整点云数据，且需要绝对坐标精度，要求精度误差小于5cm，隧道内有水，无法做控制点，由于时间特别紧张，客户第一次使用H厂家手持数据出现问题，我们临时决定携带了Q厂家手持及厂家技术支持去了项目现场，所以这次的比测既是解决问题也是临场发挥。
二、解决方案：
两款设备都支持RTK+slam定位融合技术，且软件都带坐标纠偏功能，基于产品性能，我们先通过室外定位加slam扫描的方法进行室外扫描，然后再进入排洪隧道在无GPS、无光、隧道特征点较少的环境内进行直线扫描，在隧道底部扫描结束后关闭设备，关闭后出来解算数据，进行数据对比。
三、现场对比：
在扫描的时候，两款设备都支持外接平板或手机显示，这里H厂家手持是自带平板，Q厂家手持需要安卓手机下载对应app连接设备，都输入千寻CORS账号，固定解后开始测量，这里在室外扫描时间保持一致，然后进洞扫描。现场环境确实不太好，为了保证安全，还带了氧气瓶和气体检测仪。
四、数据解算：
最终成果需要绝对坐标，两款设备都配备了后处理软件（免费），解算时间也ok，不超过30分钟，Q厂家手持的后处理非常强势，硬是把已经偏移的轨迹纠正回来，H厂家数据处理后和实时显示的数据基本一致，两个点云整体方向基本一致，没有分层，肉眼难分真假。当然还是要比较的，我们将两个数据加载到一起，神奇的事情出现了。
哪个数据更准确，我们使用H厂家手持自带的RTK功能进行检查点测量，室外8个检查点，分布如下，检查点和Q厂家手持扫描的成果全部符合，H厂家的数据竟然飞掉了，我们当时一度不相信，又二次进洞用Q厂家手持扫描再测了一遍，这次实时数据更夸张，进洞后轨迹就飞了，但是后处理的数据和第一次 Q厂家手持数据对比，完全贴合，平面误差只有2cm。
Q厂家手持后处理软件还支持5mm点云间距重新排列处理，最多可至1mm点云间距排列，后面再处理了一次5mm的，数据量由最开始的700M涨到了3.7g，精度不变的情况下，点云整体显示效果更薄，更细腻，排列更规整（类似架站扫描的效果），附色也更好看。H厂家精度完败，除了添加控制点纠偏去解决数据飞掉的问题外，厂家技术也没有给出什么新方案了，其他就更难比较了（这里欢迎H厂家厂家提供32线新样机用于测试）
我们最终要到了S厂家的一些点云数据，将3个厂家数据放在一起比较，H与S厂家点云质量、厚度、附色、室外绝对精度表现相同，Q厂家数据质量略胜一筹，在经过Q厂家的无间TM点云算法处理后，数据质量明显与其他两家拉开差距，场景细节纤毫可见。Q厂家还推出了融合slam和3DGS的商用软件产品：LCC。底下的视频大家一起欣赏。